| Three Months Ended | Twelve Months Ended | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| December 31, 2020 | December 31, 2019 | Change | December 31, 2020 | December 31, 2019 | Change | |||||||||||||||||||||||||||||||||
| Revenue ($Millions) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Instruments and Accessories | $ | 746.9 | $ | 671.2 | 11 | % | $ | 2,455.7 | $ | 2,408.2 | 2 | % | ||||||||||||||||||||||||||
| Systems | 366.8 | 416.2 | (12) | % | 1,178.9 | 1,346.1 | (12) | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Services | 215.4 | 190.3 | 13 | % | 723.8 | 724.2 | — | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Total Revenue | $ | 1,329.1 | $ | 1,277.7 | 4 | % | $ | 4,358.4 | $ | 4,478.5 | (3) | % | ||||||||||||||||||||||||||
% Recurring Revenue (1) | 76 | % | 70 | % | 77 | % | 70 | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Da Vinci Surgical System Shipments by Geography | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| United States | 196 | 196 | — | % | 600 | 728 | (18) | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Europe | 54 | 54 | — | % | 136 | 169 | (20) | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Asia | 48 | 78 | (38) | % | 157 | 182 | (14) | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Other Markets | 28 | 8 | 250 | % | 43 | 40 | 8 | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Total Systems* | 326 | 336 | (3) | % | 936 | 1,119 | (16) | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Ion System Shipments | 4 | 7 | (43) | % | 26 | 10 | 160 | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Da Vinci Surgical System Shipments by Model | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Single Console Si Systems | — | 5 | (100) | % | — | 30 | (100) | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Single Console X Systems | 45 | 48 | (6) | % | 124 | 195 | (36) | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Dual Console X Systems | 1 | 5 | (80) | % | 8 | 17 | (53) | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Single Console Xi Systems | 203 | 208 | (2) | % | 592 | 607 | (2) | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Dual Console Xi Systems | 65 | 64 | 2 | % | 186 | 241 | (23) | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| SP Systems | 12 | 6 | 100 | % | 26 | 29 | (10) | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Total Systems* | 326 | 336 | (3) | % | 936 | 1,119 | (16) | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| * Da Vinci Surgical Systems Shipped under Operating Leases | 120 | 126 | (5) | % | 317 | 384 | (17) | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Other da Vinci Surgical System Metrics | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Procedures (Thousands) | 361 | 339 | 6 | % | 1,243 | 1,229 | 1 | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Average Selling Price ($Millions) | $ | 1.43 | $ | 1.61 | (11) | % | $ | 1.50 | $ | 1.52 | (1) | % | ||||||||||||||||||||||||||
| Inst & Accy Revenue/Procedure ($Thousands) | $ | 2.06 | $ | 1.98 | 4 | % | $ | 1.97 | $ | 1.96 | 1 | % | ||||||||||||||||||||||||||
| Installed Base | 5,989 | 5,582 | 7 | % | 5,989 | 5,582 | 7 | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Approximate Procedures (Thousands) | Percentage Change* | |||||||||||||||||||||||||||||||
| 2020 | 2019 | 2018 | 2020 | 2019 | ||||||||||||||||||||||||||||
| United States | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| General Surgery | 434 | 421 | 325 | 3 | % | 30 | % | |||||||||||||||||||||||||
| Gynecology | 267 | 282 | 265 | (6) | % | 6 | % | |||||||||||||||||||||||||
| Urology | 134 | 138 | 128 | (3) | % | 8 | % | |||||||||||||||||||||||||
| Other | 41 | 42 | 35 | (3) | % | 21 | % | |||||||||||||||||||||||||
| Total United States | 876 | 883 | 753 | (1) | % | 17 | % | |||||||||||||||||||||||||
| Total Outside of the United States | 367 | 346 | 285 | 6 | % | 21 | % | |||||||||||||||||||||||||
| Total Worldwide | 1,243 | 1,229 | 1,038 | 1 | % | 18 | % | |||||||||||||||||||||||||
| * The approximate procedures are rounded to thousands, but the percentage changes are based on unrounded approximate procedures. | ||||||||||||||||||||||||||||||||