| Three Months Ended | Twelve Months Ended | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| December 31, 2022 | December 31, 2021 | Change | December 31, 2022 | December 31, 2021 | Change | |||||||||||||||||||||||||||||||||
| Revenue ($Millions) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Instruments and Accessories | $ | 940.7 | $ | 842.8 | 12 | % | $ | 3,517.9 | $ | 3,100.5 | 13 | % | ||||||||||||||||||||||||||
| Systems | 451.0 | 469.9 | (4) | % | 1,680.1 | 1,693.4 | (1) | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Services | 263.3 | 238.0 | 11 | % | 1,024.2 | 916.2 | 12 | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Total Revenue | $ | 1,655.0 | $ | 1,550.7 | 7 | % | $ | 6,222.2 | $ | 5,710.1 | 9 | % | ||||||||||||||||||||||||||
% Recurring Revenue (1) | 79% | 75% | 79% | 75% | ||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Da Vinci Surgical System Placements by Geography | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| United States | 181 | 235 | (23) | % | 692 | 865 | (20) | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Europe | 70 | 63 | 11 | % | 280 | 232 | 21 | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Asia | 92 | 71 | 30 | % | 244 | 203 | 20 | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Other Markets | 26 | 16 | 63 | % | 48 | 47 | 2 | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Total Systems* | 369 | 385 | (4) | % | 1,264 | 1,347 | (6) | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Unit Placements Involving Trade-Ins | 110 | 117 | (6) | % | 345 | 510 | (32) | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Da Vinci Surgical System Placements by Model | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Single Console X Systems | 45 | 48 | (6) | % | 160 | 160 | — | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Dual Console X Systems | 5 | 1 | 400 | % | 13 | 11 | 18 | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Single Console Xi Systems | 222 | 255 | (13) | % | 766 | 824 | (7) | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Dual Console Xi Systems | 91 | 71 | 28 | % | 302 | 322 | (6) | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| SP Systems | 6 | 10 | (40) | % | 23 | 30 | (23) | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Total Systems* | 369 | 385 | (4) | % | 1,264 | 1,347 | (6) | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| * Da Vinci Surgical Systems placed under operating leases (included in total unit placements) | 154 | 143 | 8 | % | 492 | 517 | (5) | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Ion System Placements** | 67 | 31 | 116 | % | 192 | 93 | 106 | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| ** Ion systems placed under operating leases (included in total unit placements) | 34 | 12 | 183 | % | 101 | 50 | 102 | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Other da Vinci Surgical System Metrics | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Procedures (Thousands) | 507 | 431 | 18 | % | 1,875 | 1,594 | 18 | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Average Selling Price ($Millions) | $ | 1.43 | $ | 1.45 | (1) | % | $ | 1.49 | $ | 1.55 | (4) | % | ||||||||||||||||||||||||||
| Inst & Accy Revenue/Procedure ($Thousands) | $ | 1.82 | $ | 1.94 | (6) | % | $ | 1.84 | $ | 1.93 | (5) | % | ||||||||||||||||||||||||||
Installed Base (2) | 7,544 | 6,730 | 12 | % | 7,544 | 6,730 | 12 | % | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Approximate Procedures (Thousands) | Percentage Change* | |||||||||||||||||||||||||||||||
| 2022 | 2021 | 2020 | 2022 | 2021 | ||||||||||||||||||||||||||||
| United States | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| General Surgery | 720 | 589 | 434 | 22 | % | 36 | % | |||||||||||||||||||||||||
| Gynecology | 341 | 316 | 267 | 8 | % | 19 | % | |||||||||||||||||||||||||
| Urology | 162 | 153 | 134 | 6 | % | 14 | % | |||||||||||||||||||||||||
| Other | 59 | 51 | 41 | 16 | % | 26 | % | |||||||||||||||||||||||||
| Total United States | 1,282 | 1,109 | 876 | 16 | % | 27 | % | |||||||||||||||||||||||||
| Total Outside of the United States | 593 | 485 | 367 | 22 | % | 32 | % | |||||||||||||||||||||||||
| Total Worldwide | 1,875 | 1,594 | 1,243 | 18 | % | 28 | % | |||||||||||||||||||||||||
| * The approximate procedures are rounded to thousands, but the percentage changes are based on unrounded approximate procedures. | ||||||||||||||||||||||||||||||||